moveit 机械臂开发
ros_bag 记录
amcl 导航
rviz 可视化平台
gezebo 机器人仿真
tf 坐标转换
move_base 路径规划
roboware ROS IDE
slam 三维建图
PR2 最早的ROS机器人
16.04 稳定ubuntu版本
kinetic 稳定ROS版本
DDS 订阅/发布系统
catkin 编译系统
rqt 图形化工具
应用：无人驾驶、无人机、机械臂、机械手、移动机器人
分类：人工智能笔记
1.智能果汁机器人
能自动榨汁，比如橙子。结合自动贩卖机，类似‘天使之橙’，自动贩卖果汁
2.无人机空中充电
无人机通过无线充电装置，实现了无人机空中充电，以后再也不用为无人机续航不足烦恼了
3.AI酒店
阿里在杭州开了一家无人酒店，用机器人代替所有的人工服务。比如迎宾、签卡等
4.PI挖矿
以前挖矿要用电脑，现在挖PI币，可以使用手机挖矿
5.无人书店
马云在上海开了一家无人书店——志达书店，店内无人值守，刷脸进出
6.电子皮肤
可代替真实皮肤的电子皮肤，内置压力传感器，植入人体后可以获得感知
7.折叠屏幕
柔宇科技出了一款折叠屏幕手机，面向极客消费者，且不易折损
8.网易见外
网易出品的人工智能自动字幕软件
9.aiva
人工智能音乐作曲家
10.amperfxin
另一个人工智能音乐作曲家
11.咪咕音乐盒
户外的音乐教室，目前遍布上海大街小巷，扫码预约盒子，进入后可以K歌，演奏各种乐器
12.自动生成标题
可以自动生成文章或者商品标题的产品，比如笨笨标题生成器，利用seq2seq
13.自动书写
根据你输入的文字，自动帮你在纸上书写，可以是各种字体
14.素描转照片
只要画一幅画的轮廓，就会自动帮你转换为照片
15.洗鞋器
一种新产品，利用超声波洗鞋
16.洗眼镜器
同样是超声波原理，用来洗眼镜
17.鼻毛器
内置安全剃刀自动旋转，用于修剪鼻毛
18.点痣笔
用于去除脸上的痣，还带有射灯功能
19.电磁炉
不需要煤气液化气，加电就可以进行烹饪
20.电动榨汁机
取代传统榨汁机，按一下开关，放入水果，自动榨汁
21.矫姿带
类似以前的背背佳，穿在身上自动矫正姿势
22.暖宫仪
帮助妇女温暖子宫，促进健康和增强生育功能
23.按摩枕
带电机的枕头，睡觉的时候可以自动按摩
24.安卓遥控器
用来遥控安卓手机的遥控器
25.对讲机
两台机器对码，然后在一定范围内可以免费无线通讯
26.吸尘器
用于依靠吸力去除地面上的脏东西
27.电饭煲
自动煮米饭
28.光谱仪
利用光谱光波美容的仪器
29.肌肉健身器
贴在身上后，起到按摩的效果，可以增肌和减肥
30.剃毛机
剔除多余的体毛
31.挂烫机
又叫立式熨斗，用于烫衣服和布料
32.理发器
用于理发
33.学习机
主要用于学习外语
34.小米老师
可以用于学习外语，翻译等
35.咕咚跑步精灵
别在鞋带上，用于计步和检测路径
36.液晶清洁套装
用于清洁屏幕或显示器
37.智能开关
通过手机一键开关设备
38.煮蛋器
可以煮鸡蛋
39.冰淇凌机
可以做冰激凌
40.车萝卜
一种投影AR设备，放在汽车上，可以在屏幕上显示车况和各类信息
41.ono
手持3D打印机，不需要复杂的安装就可以打印3D器物
42.ai鉴黄
通过检测画面中肤色的占比达到鉴定是否为色情视频或图片
43.啄木鸟光雕
不需要购买光雕机，一台小设备就可以进行激光雕刻
44.云游戏
联网玩游戏，不需要下载安装，远程操控游戏，比如PS NOW或者STEAM LINK
45.ai算命
通过AI,结合大数据以及星座、属相、生辰八字等进行算命
46.4d打印
突破以往打印固定模型的传统，4D打印可以打印柔性产品以及可组装产品
47.脑机接口
FACEBOOK目前在研究，用于大脑与电子设备非侵入式连接
48.自动生成logo
人工智能自动生成LOGO，有很多候选和组合供挑选
49.自动生成名片
挑选好模板，根据你修改的姓名等信息，自动生成名片稿件
50.自动驾驶出租车
百度最近在长沙落地首个自动驾驶出租车车队
51.人造肉
人工制造的肉，分为两种，一种是利用大豆干细胞，另一种是动物干细胞
52.agv机器人
用于搬运的机器人，可以根据既定路线或者轨道进行运输
53.face location虚拟定位
一款APP软件，可以自定义GPS坐标，比如用来玩宝可梦GO
54.人脸3D化
通过拍一张人脸照，自动制作人物的3D人脸模型
55.智能手绘 videoscribe
一款制作手绘视频的软件
56.智能烤箱
可以语音及定时控制的烤箱，还带微波驴和光波炉的功能
57.BIM
建筑信息化软件，可以将三维建筑模型转换成信息数据
58.共享教室
类似功能办公，就是一间教室同时租给多个学校
59.物流机器人
用于物流的机器人，比如拣货或者运输
60.农场机器人
农场里用的机器人，比如洒水，施肥，除虫等
61.智能相机
可以语音控制，且带WIFI功能的相机
62.智能水杯
可以检测水杯温度和水量的水杯
63.智能太阳镜
可以连接蓝牙，听音乐的太阳镜
64.智能运动鞋
带计步芯片的运动鞋
65.监控相机
平时是照片机，放置在桌上可以当监控探头
66.vrgo mini
一款VR坐垫，你的不同倾斜角度可以控制游戏角色
67.qq机器人
比如小冰或者Q群管家，用于管理和活跃QQ群
68.餐饮便利店
结合餐饮和便利店功能，类似全家，比如便利店带卖早餐和便当，还提供餐食
69.探索机器人
用于探索外太空的机器人
70.mini led
更小的尺寸，更高分辨率的屏幕
网状路由器
基于mesh的路由器，适用于更大面积的房间
镜面电视
电视机关机时是镜子或壁画
智能魔镜
可接蓝牙音箱，亮灯，显示温湿度，当镜子
气味系统
释放出各种自定义气味
场景面板
预先设置好一些联动命令，按场景执行
石材触摸面
在厨房的橱柜表面，将石材作为控制面板
壁挂式CD机
挂在墙上的CD机
黑胶唱片机
可将播放的音乐转播到智能设备
DVR
数字视频录像机，录制电视节目
语音微波驴
可语音控制的微波驴
智能挂钟
挂钟带60个LED，可作为倒计时、日程安排、提醒等
智能功放
放大任意数码设备的音量
智能温控仪
根据湿度和温度调节室内温度
智能火盆
控制火势的大小
智能喷泉
控制喷泉的灯光和喷射频率
智能橱柜
可升降橱柜，隐藏一些物品
智能挂锁
可锁行李箱，背包等，指纹开锁
语音键盘
每按下键盘伴有语音播报
翻译鼠标
鼠标一键翻译和语音输入
智能泊车系统
帮助汽车自动停在指定停车位
漏水检测仪
检测自来水管道是否漏水
智能报警系统
检测是否有人闯入
智能路灯
根据环境调节光照度
智能垃圾箱
垃圾分类，并根据所投垃圾计算出重量，并返回一定蚂蚁森林能量
智能井盖
检测井盖是否打开和被盗
智能喷洒器
定时给花园里的植物洒水
智能暖棚
自动调节暖棚温湿度
分类
交大无人驾驶实战笔记
阶段：L0~L5
目前L4
传感器：雷达 激光雷达 毫米波雷达 摄像头
内部传感器：眼部跟踪
系统：ROS——机器人操作系统
公司：
Waymo Google旗下
特斯拉 Autopilot
技术：
位置确认 场景理解 路径规划 人机交互 外界交流
数据 半监督学习 效率标记 计算资源 鲁棒性 时间属性
环境感知：
外部：路线、障碍物、行人、车辆、天气
内部：坐姿、头部、视线、心情、负荷
精准定位：
SLAM(同步定位与地图构建)
路径规划：
Dijkstra算法 最佳优先搜索 A*算法
线控执行：
制动、转向、油门
神经网络操作：
卷积、池化、激活函数、反向传播
常见数据集：
MNIST ImageNet Places CIFAR-10(0)
冠军模型：
AlexNet GoogleNet VGGNet
CoLab加载Google Drive:
from google.colab import drive
drive.mount(‘gdrive’)
推荐模型：
ImageAI YOLO
优化器：
SGD
激活函数：
softmax
实验环境：anaconda3.7+python3.6
实验框架：tensorflow1.9+keras2.2
实验数据：imagenet+coco+github
实验组件：tensorboard（查看模型训练过程）
1.图片分类
工具：inception
用途：识别动物、花朵种类
2.目标检测
工具：tensorflow目标检测api+opencv
用途：检测摄像头、图片、视频目标
3.手部检测
工具：labelimg（打标工具）
用途：检测手部
4.生成对抗网络
工具：MNIST
用途：生成手写文字
工具：DCGAN、WGAN、CGAN、ACGAN、CelebA
用途：生成人脸
工具：Illustration2Vec（标签提取）+chainer（AI框架）
用途：二次元头像生成
5.pix2pix图像翻译
工具：pix2pix
用途：图片上色
6.性别转换
工具：CycleGAN
用途：性别转换、换脸、去马赛克、穿（脱）衣、直播换头
7.人脸图片处理
工具：Dlib
用途：人脸检测、人脸关键点定位、人脸识别、人脸聚类、目标追踪
8.图像风格迁移
工具：VGG16+VGG19
用途：图像风格化
9.中文词向量
工具：gensim
用途：中文词关联
10.中文分词
工具：jieba
用途：中文词汇分离
11.DQN（自动游戏）强化学习
工具：pygame
用途：训练AI自动玩游戏
12.图像标题生成
工具：VGG19
用途：显示图像类型
13.seq2seq机器翻译
工具：nmt
用途：中英文翻译、对联生成
14.语音识别
工具：ffmpeg+wavenet+ctc（计算损失函数）
用途：识别语音
15.方言分类
工具：wavenet+ctc
用途：分类方言
1.损失函数
估量模型真实值与预测值的不一致程序
2.正则概率
限定条件范围的概率
3.前向传播
根据输入层求出输出层
4.激活函数
将上层输入引入非线性因素
5.反向传播
根据输出层误差，求出隐藏层
6.过拟合
为了得到一致假设而使假设变得过度严格
7.连接权重
神经网络中的权重
8.梯度下降
反复寻求梯度以到达局部最小值
9.模拟退火
根据随机参数寻求更优解
10.爬山算法
寻求局部最优解
1.决策树
将数据以树形进行分类
2.随机森林
多个随机的决策树
3.逻辑回归
取出最大概率对应的类别
4.Adaboost
迭代分类
5.朴素贝叶斯
根据特征进行分类
6.K近邻
根据K个最近似数据的最大概率进行分类
7.K均值
两个对象距离越近，相似度越大
8.支持向量机
用核函数建立超平面找出最优数据分类
9.神经网络
模拟人脑处理信息
10.马尔科夫
预测未来概率的随机过程
1.分类
给定一组数据和类别，将其分类为不同类别
2.聚类
给定一组数据，依照相似度归类
3.降维
将复杂的计算简单化
4.机器学习
通过计算机进行神经网络学习
5.深度学习
多层的神经网络
6.增强学习
自己和自己博弈
7.迁移学习
将学习到的数据复刻到另一个模型中
8.CNN
卷积神经网络，将数据分卷，共享信息
9.RNN
循环神经网络，在时间维度上进行递归神经网络
10.GAN
生成对抗模型，根据生成器和判别器对新生成的数据进行归类
1.监督学习
一般分为分类和回归问题，分类问题例如给一堆图片打标签，然后通过人工智能自动分类；回归问题例如给定正方形边长和面积，求其函数表达式
2.无监督学习
一般用于聚类，例如给定一些图片，然后自动识别出其中哪些部分是人脸
3.卷积神经网络
通过乘法和加法运算，自动计算出相邻位的值
4.递归
自己调用自己
5.A*算法
根据勾股定律自动计算出下一步距离目标最近的路径
6.有限状态机
给出一个条件可能的几个应答，在几个应答中根据条件或者概率自动给出回应
7.模糊逻辑
例如成绩，优秀是80~100，良好是60~80，不及格是0~60,这其中的优秀、良好、不及格就是模糊逻辑
8.微积分
核心概念是导数，也就是变化率
9.离散数学
就是逻辑
10.线性代数
就是矩阵
11.概率论
核心概念是熵，也就是混乱度